电机辨识与控制建模(J29705)

1、负责双足/人形机器人电机模组的建模与辨识，包括但不限于关节力矩、速度响应、摩擦特性、阻尼与惯性等参数。

2、搭建系统化的电机辨识流程和工具链，实现从仿真参数到真机参数的快速迁移。

分析仿真与真机之间的控制响应差异（sim2real gap），提出有效的补偿和校准策略。

3、参与控制器优化与调试工作，确保机器人在真机上的运动精度、稳定性与人形运动特性。

4、与仿真、运动控制、强化学习团队紧密合作，将辨识结果应用于仿真模型更新、策略训练及运动控制优化。

1、生源资质： 硕士及以上学历

2、专业要求：机械工程、自动化、控制工程、机器人或相关专业。熟悉电机控制原理、伺服系统及驱动器特性，具备电机建模与辨识经验，能够建立和调试摩擦力、阻尼及惯性等动力学模型。熟悉 Python/C++/MATLAB 等仿真和数据分析工具，有仿真-真机对比经验优先。了解 ROS/ROS2 环境下的机器人控制系统优先。具备系统化思维，能够设计和优化完整的电机辨识、摩擦力建模及参数更新流程。

3、证书要求： 能正常取得国家颁发的毕业证及学位证。

4、在校表现：党员、优秀毕业生、学生干部等优先考虑

5、其他要求：身体健康，热爱汽车行业，乐于奉献，敢于挑战。